机器人变位机主要有以下几种类型：

1. 直线变位机（Linear Cartesian Robot）：直线变位机具有直线运动轴，可以在三个方向上移动物体。

2. 平面变位机（Planar Robot）：平面变位机主要用于在水平平面上移动物体，它具有两个旋转关节和一个直线关节。

3. SCARA机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）：SCARA机器人具有两个旋转关节和一个直线关节，主要用于组装和操作任务，例如装配线上的零件。

4. Delta机器人（Delta Robot）：Delta机器人以三角形结构为基础，具有三个旋转关节，用于高速和高精度的快速拾取和放置任务。

5. 前置臂机器人（Gantry Robot）：前置臂机器人通常在一个平面上操作，具有两个立柱和一个横梁，用于在大型工作区域内进行物体的移动和搬运。

这些类型的机器人变位机在工业自动化中被广泛应用，每个类型都有其适用的特定场景和应用。